Kawasaki川崎機器人錯誤代碼分類列表

 

P:操作錯誤
(提示操作失誤,不影響機器人正常生產)
語法錯誤 P0100-P0899 例子:P0102輸入數據過大
程序執行錯誤 P1000-P1999 例子:P1001示教模式中不能執行程序
其他通用錯誤 P2000-P3999 例子:P2015不能在只讀文件上寫入
通訊錯誤 P4000-P4999 例子:P4503信號編號重復
點焊錯誤 P5000-P5499 例子:P5003外部軸型號和焊槍型號數據不匹配
噴涂錯誤 P6000-P6499 例子:P6002指定的噴涂數據庫不存在
弧焊錯誤 P6500-P6999 例子:P6502無焊接數據庫。
其他 P7000-P9999 例子:P7507在再現操作中的數據更改量太大
W:警告
(預警,不及時解決會導致故障發生)
標準通用警告 W1000-W3999 例子:W1013編碼器電池電壓低
通訊警告 W4000-W4999 例子:W4500 FIELD-BUS從端口離線
點焊警告 W5000-W5499 例子:W5003焊接控制器沒有響應
噴涂警告 W6000-W6499 例子:W6000請為減速齒輪和電機承加注潤滑油。
其他 W7000-W9999 例子:W7500偏離了前停止位置,不能繼續檢查運動
E:小故障
(若引起錯誤的原因已被清除,可復位就能恢復,無須重啟)
較嚴重的故障 E0001-E0099 例子:E0002伺服板CPU BUS 錯誤
語法故障 E0100-E0899 例子:E0100存在異常的注釋語句
存儲故障 E0900-E0999 例子:E0903系統數據校驗和錯誤
標準通用故障 E1000-E3999 例子:E1028電機過載。
通訊故障 E4000-E4999 例子:E4006請求后未收到數據。
點焊故障 E5000-E5499 例子:E5007伺服焊槍未連接或連接了錯誤的焊槍。
視覺故障 E5500-E5999 例子:E5500視覺板未安裝
噴涂故障 E6000-E6499 例子:E6009吹掃氣流流量不夠
弧焊故障 E6500-E6999 例子:E6504起弧失敗
其他 E7000-E9999 例子:E7509圓弧或直線運動的條件未滿足,不能執行
D:嚴重故障
(這種嚴重故障涉及硬件、軟件或周邊裝置,不能通過錯誤復位功能來恢復,需要重啟機器人)
特嚴重故障 D0001-D0099 例子:D0001主 CPU 板故障
存儲故障 D0900-D0999 例子:D0900示教數據已損壞
伺服相關故障 D1000-D1499 例子:D1041軸剎車解除電路異常
編碼器、放大器相關故障 D1500-D1999 例子:D1500軸編碼器讀取錯誤
其他通用故障 D2000-D3999 例子:D2058主 CPU 板直流電源異常
通訊故障 D4000-D4999 例子:D4500未發現現場總線接口板
噴涂故障 D6000-D6499 例子:D6000Barrier 單元內溫度過高

 

 

 

川崎機器人維修

 

當機器人出現故障時,有時只報一個錯誤代碼,有時會報多個錯誤代碼,多個錯誤代碼時,很講究排查技巧。

1、優先解決較嚴重的錯誤代碼,如同時報D1028(檢測到直流電源異常)、D1562(電源程序板交流外部電源電壓過高)、E1294(伺服板IO 24V降低)、E1300(伺服板XXDC電源異常),應優先排查D1028故障代碼,當解決這個故障后,D1562、E1294、E1300這三個錯誤代碼往往會一并消除。

2、在1的前提下,優先解決故障原因少的錯誤代碼,先簡后雜,如錯誤代碼D0001,主要原因就只有“主CPU板故障”一個。

3、優先排查多個故障原因中共同提到的硬件。